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時間 : 2024-12-20
導(dǎo)語:很多人對滑模控制都不是很了解,現(xiàn)在也有關(guān)于滑模控制的書,那些書一般都是很厚的一疊,很多時候我們都讀不太進(jìn)去,那么小編就給大家籠統(tǒng)的講解一下滑模控制吧。
滑模控制也有另外一個名字,或許大家對另一個名字熟悉一點,那就是變結(jié)構(gòu)控制,它的本質(zhì)是一種特殊性的非線性的控制,但是非線性的表現(xiàn)是控制的不連續(xù)的,所以這種控制和其他一些控制的不同的,這種控制的結(jié)構(gòu)其實并不是固定的,這種結(jié)構(gòu)是可以在動的時候,根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)不斷的改變的,不過這個改變是有目的性的,這個改變也就是在有偏差或者各階異數(shù)的時候才會變化。而且這個可以逼迫系統(tǒng)按照預(yù)定的軌道開始運(yùn)動。
滑動模態(tài)是可以進(jìn)行設(shè)計的,而且這個和對象參數(shù)還有擾動是沒有直接關(guān)系的,這樣就可以讓滑模控制響應(yīng)的更快,不需要系統(tǒng)在線辨識,而且物理實現(xiàn)簡單等等,這些都是沒有直接關(guān)系的優(yōu)點。
滑模控制的最大的優(yōu)點就是系統(tǒng)的不確定性可以克服掉,這個對非線性系統(tǒng)的控制是有特別好的控制的效果。
現(xiàn)在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的算法簡單,而且響應(yīng)的速度也快,在關(guān)于機(jī)器人這一方面是有很廣泛的應(yīng)用的,也有很多人把滑模變結(jié)構(gòu)方法用到空間機(jī)器人上。由于簡單,方便,近年來這一個領(lǐng)域得到了廣泛且又深入的研究,一些分支已經(jīng)有了不小的成就了,不過現(xiàn)在還在深入的研究當(dāng)中。
滑模變結(jié)構(gòu)有優(yōu)良的特性,最近幾年來,滑模變結(jié)構(gòu)受到的重視也就越來越對,它的物理制作比較簡單,不過很多時候都是采用滑模變結(jié)構(gòu)方法的控制系統(tǒng)和采用聯(lián)合滑模觀測和滑模控制的思想進(jìn)行魯棒方案的設(shè)計,這樣一來,關(guān)注它的人也就越來越多了。
這個的優(yōu)點是可以很快的收斂到控制目標(biāo),不過也有一個問題,那就是控制器輸出的時候會抖動。
我們在設(shè)計滑模控制的時候是要通過函數(shù)來實現(xiàn)的,一般是可以分為兩步來進(jìn)行。
首先我們是要確定切換函數(shù),就是開關(guān)面,系統(tǒng)的理想代表就是這個。接著就是設(shè)計了,設(shè)計的是滑模控制器,最好是可以設(shè)計到在運(yùn)行的過程中可以快,然后就是抖動比較小了。
結(jié)束語:看了小編的介紹,會不會比書上介紹的稍微簡單一點,不過小編介紹的沒有那么詳細(xì),如果大家對基本的都了解了,那就可以去買本書仔細(xì)的研究了。
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